嵌入式工程师

岗位职责：
1. bldc/pmsm 电机选型与评测：maxon ec-i 40 / ec flat 90、t-motor ak / robodrive tmk、国产汉德霍尔/汇川/小米 m-one 的对比测试；
2. **foc 驱动器自研或选型**：实现电流环 / 速度环 / 位置环三环控制，电流环目标 10–20 khz、速度环 1–5 khz、位置环 0.5–2 khz；带宽目标 ≥ 70 hz；
3. **bms 电池管理系统设计**：6–10 串锂电池（三星 inr21700-50e / lg m50lt），过压/欠压/过流/过温保护，被动或主动均衡，soc 估计（库仑计数 + 开路电压 + 卡尔曼滤波），主芯片首选 ti bq76952；
4. 主控 mcu 选型与 pcb 设计：stm32g431（主流 foc）、stm32h7（高性能跑算法）、ti tms320f280049（c2000）；4–6 层板，altium designer 或 kicad；
5. 传感器集成：磁编码器 as5047p / as5600、imu mpu9250 / icm-42688、相电流采样（分流 + adi ad8418 / 磁通门）、力矩/足底压力；
6. emc 设计与整改，应对 en 55032、iec 61000、iso 13482 等安全与 emc 标准；
7. 与算法工程师联调意图识别与力控的实时部署（控制周期 ≤ 10 ms），与机械工程师协同电机接口、散热与机壳设计。

任职要求：
1. 本科及以上学历，电气工程、自动化、电子信息、嵌入式系统、机器人相关专业；
2. **3 年以上** bldc/pmsm foc 驱动开发经验，有外骨骼、机器人、e-bike、电动工具、无人机行业经验者优先；
3. 精通 stm32cube 生态（cubemx/hal/ll），熟练使用 keil、iar、stm32cubeide，能独立完成固件从 0 到 1；
4. 熟悉 motor control 库：st mc sdk v5.x、simplefoc、ti motorware/mcsdk、odrive；理解 clarke/park/svpwm/过调制/死区补偿；
5. 能独立设计 4–6 层 pcb，熟悉 altium designer 或 kicad，掌握高速信号、电源完整性、热设计基础；
6. 熟悉 can / uart / i²c / spi / ble（nrf52 / tlsr8）等通信总线；
7. 加分项：有 en 55032 / iec 61000 整改经验，有 iso 13482 功能安全经验。